سمینار روشهای كنترلی در سیستمهای دور عملیات

فصل اول کلیات

سیستم های دورعملیات در حوزه وسـیعی از تکنولـوژی رباتیـک با کاربردهـای بسـیار متنوعی ازقبیـل : اکتشـافات فضایی، عملیات زیر آب ، کاربردهای پزشکی و... مورد استفاده قرار می گیرد. اخیراً محققـان تمایـل بسـیار زیـادی بـه استفاده از اینترنت برای سیستم های دورعملیات بدلیل پایین بودن هزینه و دسترس پذیری آسان ، نشان مـی دهنـد . اگـر چه ، در حال حاضر ارتباط از طریق اینترنت توسط عوامل غیر قابل پـیش بینی از طریـق اینترنت ماننـد از دسـت دادن اطلاعات ، محدودیت های پهنای باند ، پدیده جیتر و خصوصاً تأخیر زمانی مشخص شده است ولی با وجود ایـن همـه مسائل و مشکلاتی که بر سر راه استفاده از سیستم دور عملیات از طریق اینترنـت و جـود دارد ، همچنان بکارگیری از این روش مورد توجه محققین قرار دارد.

هدف اصلی ما از ارائه این سمینار، مطالعه و بررسی روشهای کنترلی سیستمهای دورعملیات می باشد. تأخیرهای زمانی ناشی از کانال انتقال در کلیه سیستم هایی که اطلاعات را در مسافت های راه دور انتقال می دهند اجتناب ناپذیر اسـت. علاوه بر تأخیرها، عدم قطعیتها در دینامیک ها ممکن است سبب ناپایداری و کاهش قابل توجه ترانسپارنسـی در سیسـتم دورعملیات گـردد. جهـت مطالعـه پیامدهای ناشی از تأخیر، محققان روش های مختلفـی برمبنای تئوری پسـیویتی ، پراکندگی موج و ... را ارائه داده اند که در این سمینار ارایه شده است.

فصل دوم

کاربردهای سیستم دورعملیات

تاریخچه پیدایش سیستمهای دورعملیات

در سالهای قبل از 1600 وسایل بسیار ساده ای بصورت یک بازو طراحی و گسترش داده شد. در حوالی سال 1900 بازوهای مکانیکی خام برای خاکبرداری زمین ، ساخت و کارهایی مشابه ، ساخته شد. در سال 1940 قلاب های بازویی بازوهای مکانیکی خام برای افرادی که عضوی از بدن خویش را از دست داده بودند بکارگرفته شد. که این قلاب ها توسط اندام های بدن انسان بحرکت در می آمد. ...

فصل سوم

مدل اینترنت در ارتباط با سیستم های دورعملیات از طریق اینترنت

سیستمهای دورعملیات در شبکه های کیفیت سرویس (QoS)

هم اکنون شبکه های کامپیوتری بطور روز افزون برای برقراری ارتباط بین سیستم های دورعملیات مورد استفاده قرار میگیرند. دلایل عمده این رویکرد سه ویژگی عمده آنهاست.

• قابلیت دسترسی آسان

• قابلیت انعطاف بالا

• هزینه کم

این خصوصیات به ویژه در مورد اینترنت قابل تصدیق هستند ...

فصل چهارم

بررسی تئوریها و مفاهیم اولیه در طراحی سیستم دورعملیات

مقدمه:

اگر بخواهیم یک کنترل کنندهای برای یک سیستم دورعملیات طراحی نماییم لازم است که ابتدا یک شناخت اولیهای از تعاریف ساختاری یستم دورعملیات و تئوریهای استفاده شده در طراحی سیستم دورعملیات داشته باشیم.

در این فصل سعی شده است که به توضیح مختصری از این مفاهیم بپردازیم. در این فصل ابتدا درمورد ترانسپارنسی، انواع ساختار سیستم دورعملیات، تأخیر زمانی و مدلسازی سیستم های دورعملیات بحث و بررسی نموده و سپس به تعاریف تئوری انفعالی (پسیویتی)، ماتریس پراکندگی، متغیرهای موج و ... می پردازیم.

فصل پنجم

بررسی روشهای کنترلی سیستم های دورعملیات از طریق اینترنت

مقدمه

هدف از طراحی یک کنترل کننده برای یک سیستم دورعملیات، دستیابی به پایداری ، ترانسپارنسی و عملکرد بهینه در حضور عواملی همچون تأخیر زمانی، اغتشاشات سیستم، نویز و خطای مدلسازی است.

امروزه انواع مختلفی از روشهای کنترلی جهت غلبه بر ناپایداری ناشی از تأخیر در کانال انتقال و افزایش قابلیت ردیابی پیشنهاد شده است. این روشها برمبنای متغیرهای موج ، پسیویتی ، سنتز µ ، کنترل وقفی توزیع شده ، کنترل نیرو- حرکت تطبیقی ، کنترل پیشگو و ... ارایه شده است. بعضی از این روشها ، پایداری را مستقل از تأخیر و یا با تأخیر زمانی ثابت بررسی می نمایند. اما در حالت کلی تأخیر در کانال انتقال همواره متغیر با زمان میباشد. علاوه براین مشخصه های تغییرات تأخیر معمولاً نامعلوم هستند. برای اینکه تقریباً غیرممکن است تا مدل دقیقی از ارتباط اینترنتی بین دو قسمت دورعملگر را بدست آوریم.

در این فصل ما علاوه بر معرفی انواع روش های کنترلی به بررسی مجموعه مقالات و ساختارهای پیشنهادی ارائه شده در مورد هریک از این روشها ، پرداخته ایم.

فصل ششم نتیجه گیری و پیشنهادات

منابع

چکیده انگلیسی

دارای شکل های مربوطه