ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

دسته : رباتیک

فرمت فایل : doc

حجم فایل : 237

تعداد صفحات : 37

بازدیدها : 400

برچسبها : پروژه تحقیق مبانی نظری

مبلغ : 8000 تومان

خرید این فایل

ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

پایان نامه ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

پایان نامه ارائه الگوریتمی برای یافتن مسیر بهینه ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک

این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

 فهرست مطالب

چکیده

مقدمه

1.مسیریابی

2.الگوریتم ژنتیک

3.فرمول سازی مسئله

4.الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی

كروموزوم ها و جمعیت اولیه

ارزیابی

عملگرها

5.نتایج شبیه سازی

6.منابع

شبه کد Matlab


به اشتراک بگذارید

مطالب مشابه :

طراحی ربات مسیر یاب

تحقیق ربات دونده روی سطح آب

تحقیق رباتهای امدادگر

تحقیق ربات دونده

آیا سوال یا مشکلی دارید؟

از طریق این فرم با ما در تماس باشید

پیام سیستم

ورود همکاران

رمز عبور را فراموش کرده ام